성주역사테마공원은 성주의 옛 모습을 재현한 공원이다. 성주읍성은 일제강점기를 거치며 임정사 앞 동북쪽 성곽의 흔적만 일부 남게 되었는데 2020년 10월에서야 재건하였다. 산책로에 조성된 비석들은 조선 시대에 성주 곳곳에 세워져 있었지만 도로 개설 등의 이유로 이곳으로 이전되어 그 뜻을 이어가고 있다. 각 시설은 각종 문헌과 관련 전문가들의 고증을 거쳐 복원해 지역문화유산의 역사와 가치를 재조명했다.